Семестровый спецкурс предлагает слушателям обсуждение простейших задач планирования и управления вынужденными движениями неполноприводных механических систем (underactuated mechanical systems). Важная отличительная черта таких систем состоит в наличии у них так называемых пассивных степеней свободы (количество независимых управляющих сигналов в системе меньше чем количество ее степеней свободы), возникающих в силу конструктивных особенностей механизма или по какой-то другой причине.

Примеры таких систем часто встречаются в прикладных задачах, где предполагается, что робот захватывает и переносит предметы или объекты, обладающие одной или несколькими внутренними степенями свободы. Другим примером может служить податливая робототехническая система, или система, одна из функций которой состоит в том, чтобы касаться, нажимать или сверлить податливую поверхность. Наличие пассивных степеней свободы существенно ограничивает множество реализуемых движений, которые могли бы быть реализованы при помощи внешних сил и моментов. Их описание и параметризация сложны и представляют интерес как в общем виде, так и в конкретных приложениях. В курсе вводятся необходимые понятия и предлагаются аналитические и численные подходы к решению указанных задач. Теоретические результаты проиллюстрированы большим количеством примеров.

Спецкурс рассчитан на студентов 2-5 курса МФТИ и предполагает наличие у слушателей базовых знаний в области аналитической геометрии, дифференциальных уравнений и теоретической механики.

Лекции и их обсуждения будут проходить в онлайн режиме.