Методы планирования и управления движением неполноприводных механических систем
Вход в личный кабинет
Регистрация для студентов МФТИ
Описание курса
Семестровый спецкурс предлагает слушателям обсуждение простейших задач планирования и управления вынужденными движениями неполноприводных механических систем (underactuated mechanical systems). Важная отличительная черта таких систем состоит в наличии у них так называемых пассивных степеней свободы (количество независимых управляющих сигналов в системе меньше чем количество ее степеней свободы), возникающих в силу конструктивных особенностей механизма или по какой-то другой причине.
Примеры таких систем часто встречаются в прикладных задачах, где предполагается, что робот захватывает и переносит предметы или объекты, обладающие одной или несколькими внутренними степенями свободы. Другим примером может служить податливая робототехническая система, или система, одна из функций которой состоит в том, чтобы касаться, нажимать или сверлить податливую поверхность. Наличие пассивных степеней свободы существенно ограничивает множество реализуемых движений, которые могли бы быть реализованы при помощи внешних сил и моментов. Их описание и параметризация сложны и представляют интерес как в общем виде, так и в конкретных приложениях. В курсе вводятся необходимые понятия и предлагаются аналитические и численные подходы к решению указанных задач. Теоретические результаты проиллюстрированы большим количеством примеров.
Спецкурс рассчитан на студентов 2-5 курса МФТИ и предполагает наличие у слушателей базовых знаний в области аналитической геометрии, дифференциальных уравнений и теоретической механики.
Лекции и их обсуждения будут проходить в онлайн режиме.
ОТЗЫВЫ О КУРСЕ
Cодержание курса отражает современные тенденции робототехники и может быть рекомендовано для включения в магистерские программы обучения по специальностям мехатроника, робототехника, механика и прикладная математика
Формальский Александр Моисеевич
Доктор физико-математических наук, профессор НИИ механики МГУ им. М.В. Ломоносова А.М. Формальский в АГУ
Содержание курса говорит о высочайшем научном уровне преподавателей, возникает понимание возможности глубочайших его приложений, благодаря созданию новых методов исследований. В полной мере в курсе реализована возможность работы в команде профессионалов.
Чистяков Илья Александрович
Директор Лаборатории непрерывного математического образования
Автономная некоммерческая организация «Агентство стратегических инициатив по продвижению новых проектов» рекомендует использовать этот проект в образовательных лабораторных и научно-исследовательских работах при подготовке кадров для высокотехнологичных отраслей экономики и перспективных рынков НТИ.
Песков Дмитрий Николаевич
Специальный представитель Президента Российской Федерации по вопросам цифрового и технологического развития. Директор направления «Молодые профессионалы» Агентства стратегических инициатив.
I would definitely recommend its purchase to robotics and control laboratories in view of its originality and potential for both research and education
Giuseppe Oriolo
Professor Dipartimento di Ingegneria Informatica Sapienza Università di Roma
Данная программа позволит создать новое перспективное направление в нашем университете, привлечет новых студентов, которые смогут стать по-настоящему важным звеном в технологическом развитии нашей страны.
Пугач Валентин Николаевич
Ректор ФГБОУ ВО "Вятский государственный университет"
Программа может быть использована в курсах по моделированию нелинейной динамики роботов, разработке методов планирования и управления движением при ограничениях, разработке программного обеспечения и численной реализация алгоритмов управления.
Фрадков Александр Львович
Д.т.н., профессор, Зав. кафедрой теоретической кибернетики СПбГУ
АНТОН ШИРЯЕВ
Автор курса
Профессор Норвежского Технологического Университета
АНТОН ШИРЯЕВ
Автор курса
Профессор Норвежского Технологического Университета